激光雷達，英文全稱為 Light Detection And Ranging，簡稱LiDAR，即光探測與測量，是一種集激光，全球定位系統（GPS）和慣性導航系統（INS）三種技術于一身的系統，用于獲得數據并生成精確的DEM（數字高程模型）。這三種技術的結合，可以高度準確地定位激光束打在物體上的光斑，測距精度可達厘米級，激光雷達最大的優勢就是“精準”和“快速、高效作業”。在機器人和無人駕駛汽車系統中，激光雷達近兩年最為大眾稱道的是用于無人駕駛汽車自主導航的激光雷達，特別是它可以使無人機和無人駕駛汽車自行避開障礙物，是導航、定位、避障必不可少的核心傳感部件。

激光發射器發出激光脈沖，當激光碰到物體后，部分激光反射回激光器。通過計算發射/接收脈沖時間差，可以計算出距離值。 激光發射器連續不停的發射激光脈沖，由旋轉的光學機構將激光脈沖按一定角度間隔（即角度分辨率）發射至掃描角度內的各個方向而形成一個二維掃描面。

Distance = Light Speed × (t²- t¹)/2

激光雷達的目的IP和PC端的本地IP不符。

默認本地IP為192.168.1.200，目的IP為192.168.1.102

未安裝第三方庫Winpacp。

利用Wireshark抓取雷達數據包，找到設置的雷達本地IP和目的IP。

在rviz后修改的Fixed Frame處修改的名稱應與lslidar_c16.launch中的名稱一致。

激光雷達IP是源地址，目的主機IP是目的地址，數據是由激光雷達發送至電腦上。

測試玻璃的效果相對會差一些，因為絕大多數光透射了；衣柜太黑，材料反光率低于百分之5，則也較難檢測到。

啟動電流1.5A，正常工作0.45A。

雷達每秒測量20000次，則單次測距時間是50us.

總數20000點一秒是固定的，如果是10hz就是一秒轉十圈，那一圈就是2000點，但是電機不能做到嚴格10圈，會稍微慢或者快點，所以會在2000點多幾個或少幾個。

雷達目前是IP67防護等級，防塵防水、室外防雷。

整機功耗在0.7W左右。

藍色的點就是實時掃描的值，用鼠標移到那個點就會變紅色，下面紅色的數據表示該點與雷達的距離值與角度值。

43°

在數據線的反方向。

①臨時措施：擦干雨水，在激光雷達上方加一個防雨罩（不遮擋雷達視窗）；②公司可以根據客戶要求增加小范圍盲區和過濾算法。

NPN：正常工作out輸出為高電平，激光雷達在防撞區域內感應到障礙物時輸出為低電平（PNP則相反）。